灰廻航一は、ヒーローに憧れながらも夢を諦めた冴えない大学生。そんな彼の密かな楽しみは、オールマイトのコスプレ姿で街を徘徊し、プロヒーローを気取って人助けに勤しむことだった。平凡な毎日を送っていた航一だったが、無許可でゲリラライブを行う自称アイドル・ポップ☆ステップ、「クズ専門の”掃除屋”」を名乗る謎の覆面男・ナックルダスターに出会い、「ヴィジランテ」の活動に巻き込まれていく。非合法に人々を救ける彼らは、秩序を乱す犯罪者か、正義の自警団か。”非合法ヒーロー“「ヴィジランテ」の物語が幕を開ける―！